伺服电机的调试方法

伺服电机操作有 的注意事项，上次我们有介绍过，伺服电机可以控制速度，使得位置精度相当准确，它能将电压信号转化为转矩和转速，从而驱动控制对象。但是在运用伺服电机之前都要对其进行调试，其调试方法具体如下：

1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上：选好控制方法；将PID参数清零；让控制卡上电时默许使能信号关闭；将此状况保存，确保控制卡再次上电时即为此状况。

在伺服电机上：设置控制方法；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议伺服作业中的 计划转速对应9V的控制电压。比如山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，假如你只准备让电机在1000转以下作业，那么将这个参数设置为111。

2、接线

将控制卡断电，衔接控制卡与伺服之间的信号线。这些线是必需要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有过错后，电机和控制卡（以及PC）上电。此刻电机应该不动，并且能够用外力轻松滚动，假如不是这样，则可以查看使能信号的设置与接线。用外力滚动电机，查看控制卡是否能够正确检测到电机位置的改变，不然查看编码器信号的接线和设置。

3、试方向

关于一个闭环控制系统，假如反馈信号的方向不正确，结果肯定是灾难性的。经过控制卡翻开伺服的使能信号。这时候伺服应该以一个较低的速度滚动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。运用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否能够经过这个指令（参数）控制。假如不能控制，查看模拟量接线及控制方法的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转，编码器计数减小。假如电机带有负载，行程有限，就不要选用这种方法。测验不要给过大的电压，建议在1V以下。假如方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其保持一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制作用有必定的影响， 将其抑制住。运用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，细心调整，使电机的转速趋近于零。因为零漂自身也有必定的随机性，因此不用要求电机转速 为零。

5、建立闭环控制

再次经过控制卡将伺服使能信号铺开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假如实在不放心，就输入控制卡能允许的 小值。将控制卡和伺服的使能信号翻开。这时，电机应该已经能够依照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保伺服电机依照控制卡的指令运动，这是必需要做的作业，而这部分作业，更多的是需求经验的积累。